Raspbian(Jessie)にRos（Indigo）を載せてGopigo3を動かす

http://ishi.main.jp/ros/ros_rpi3.html
手本

1.Raspbian(Jessie)のセットアップ

参考

Raspbian(Jessie)ダウンロード
http://ftp.jaist.ac.jp/pub/raspberrypi/raspbian/images/

日本語フォントをインストール
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

（RaspberryPiの本より）
$ sudo apt update
$ sudo apt install ibus-mozc
$ sudo apt install fonts-ipafont fonts-ipaexfont
$ sudo reboot

–参考（Raspbianでは使わない：ここから）————
無線LANsetting

参考
$ sudo vi /etc/network/interfaces
dhcpという部分と、wpa-confという箇所を修正

$ sudo vi /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
network={
ssid=”MyNetwork”
psk=”MyPassPhrase”
}

日本語入力
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ibus-mozc

ホストの名前解決を行う

Raspberry Piにホスト名の設定をしたメモ

/etc/hostnameを編集
/etc/hostsを編集

エディタ（vim・gvim）インストール・設定
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install vim
$ sudo apt-get install vim-gtk

–参考（Raspbianでは使わない：ここまで）————

■ROS Indigoのインストール
http://ishi.main.jp/ros/ros_rpi3.html
参考

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O – | sudo apt-key add –
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

$ sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six
$ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

ROS-Commonのインストール
$ rosinstall_generator ros_comm –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init src indigo-ros_comm-wet.rosinstall

$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro indigo -y -r –os=debian:jessie

＜ここでgopigoのrosドライバを入れて、後で一緒にビルドしてみるか・・・・・ここから＞
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ cd ~/ros_catkin_ws

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/kinetic/ros-gopigo.rosinstall
（↑これはnot foundなので↓これをやってみる・・）
$ wget https://github.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/blob/master/ros-gopigo.rosinstall

$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
（既にやっとる、、と。そらそーか・）

$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
＜ここでgopigoのrosドライバを入れて、後で一緒にビルドしてみるか・・・・・ここまで＞

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated –install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release –install-space /opt/ros/indigo
（↑これが・・・x/48・・と長くやってる・・
・・・・本当だ、途中で止まるワ！）

ビルドの途中でメモリ不足となり止まったので、-j 2オプションを追加して再実行
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated –install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release –install-space /opt/ros/indigo -j2
（確かに、・・１時間くらいかかったワ！、でも2回目以降は１０分くらい・・・）

＜https://codezine.jp/article/detail/9829?p=5、より追加＞
rosdepのインストールと初期化
$ sudo apt-get install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc

$ roscore
（roscoreの起動はOK!）

＜https://codezine.jp/article/detail/9829?p=5、より追加＞
rosinstallのインストール
$ sudo apt-get install python-rosinstall

■GoPiGoのROS用ドライバーインストール
GoPiGoのROS用ドライバーを入れる(ここをgopigo3用に変えてみる
~/gopigo_ws
を
~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
$ sudo reboot

■GoPiGoのテスト走行

スライド2

手本
ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch
はい、エラー・・・
（[ropigo.launch] is neither a launch file in package [ropigo] nor is [ropigo] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file）と言われる！！！
やはり、、、

うーーーーーーん、
[ropigo.launch] is neither a launch file in package [ropigo] nor is [ropigo] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
と、ropigo.launchなんて無いよ！と言われたので、、、、

http://d.hatena.ne.jp/creativeability/
参考
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro kinetic -y -r –os=debian:jessie
$ catkin_make

まだ、ropigo.launchなんて無いよ！と言われたので、、、、

参考
$ git clone https://github.com/karaage0703/raspberry-pi-setup
$ cd raspberry-pi-setup
$ ./setup-ros-indigo-ubuntu.sh
（ダメ・・・、これUbuntuのやつ！！、間違え！！！！)

再度・・・・

ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch
ターミナル3：0.2［rad/s］の速度で左回転させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist
“linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2”

★★★★★★★★★★★★★★★★
★★GoPiGoのROS用ドライバー★★★★
★★★★★★★★★★★★★★★★
GoPiGoのドライバーをソースからビルド・インストール
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall

$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall（←これだけ失敗、原因不明★）

$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make

GoPiGoのROS用ドライバーを入れる(ここをgopigo3用に変えてみるか・・・9/24)
$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
$ sudo reboot

$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl -L dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash
$ sudo reboot

（これが効く感じ・・・・・）
$ sudo bash /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Install/install.sh
$ sudo reboot

・・・ダメ、まだ・・・
[ropigo.launch] is neither a launch file in package [ropigo] nor is [ropigo] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

・・・ダメ、まだ・・・
gopigo_ws以下のパッケージをROSに読み込み
$ echo “source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

・・・ダメ、まだ・・・
/home/pi/gopigo_ws/src/ropigo/src/ropigo.cpp:9:27: fatal error: angles/angles.h:
そのようなファイルやディレクトリはありません
まだ、ropigo.launchなんて無いよ！と言われたので、、、、

参考
$ git clone https://github.com/karaage0703/raspberry-pi-setup
$ cd raspberry-pi-setup
$ ./setup-ros-indigo-ubuntu.sh

・・・ダメ、まだ・・・
rosinstallでdesktopを選択する
$ rosinstall_generator desktop –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall

・・・・・・・・・・・
・・・ダメ、まだ・・・
・・・・・・・・・・・
一度、~/gopigo_ws以下のフォルダ、ファイルを全部削除！
$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall
$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall（←これだけ失敗、原因不明★）
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make
（これが効く感じ・・・・・）
$ sudo bash /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Install/install.sh
$ sudo reboot

★★★★★次ここ

再度・・・・

ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch
ターミナル3：0.2［rad/s］の速度で左回転させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist
“linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2”

■GoPiGoのROS用ドライバーインストール

スライド1

手本

GoPiGoのドライバーをソースからビルド・インストール
~/gopigo_ws
を
~/ros_catkin_ws
に変えてみる

$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/kinetic/ros-gopigo.rosinstall
（↑これはnot foundなので↓これをやってみる・・）
$ wget https://github.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/blob/master/ros-gopigo.rosinstall

$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO

$ catkin_make

★またメモリ不足でストップ、catkin_makeは先にビルドできているので不要かも・・

gopigo_ws以下のパッケージをROSに読み込み
$ echo “source ~/ros_catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

■GoPiGoのテスト走行

スライド2

手本
ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch
ターミナル3：0.2［rad/s］の速度で左回転させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist
“linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2”

$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/kinetic/ros-gopigo.rosinstall
$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make

$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net –recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base -y

rosdepのインストールと初期化
$ sudo apt-get install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

ROSの環境変数をシステムに反映
$ echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

rosinstallのインストール
$ sudo apt-get install python-rosinstall

GoPiGoのROS用ドライバー
GoPiGoのドライバーをソースからビルド・インストール
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall
$ wget https://github.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/blob/master/ros-gopigo.rosinstall
$ wget https://github.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/blob/master/ros-gopigo.rosinstall

$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall（←これだけ失敗、原因不明★）

$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make

gopigo_ws以下のパッケージをROSに読み込み
$ echo “source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

GoPiGoのROS用ドライバーを入れる(ここをgopigo3用に変えてみるか・・・9/24)
$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
$ sudo reboot

$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl -L dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

（これが効く感じ・・・・・）
$ sudo bash /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Install/install.sh
$ sudo reboot

うーーーーーーん、
[ropigo.launch] is neither a launch file in package [ropigo] nor is [ropigo] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
と、ropigo.launchなんて無いよ！と言われたので、、、、

http://d.hatena.ne.jp/creativeability/
参考
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro kinetic -y -r –os=debian:jessie
$ catkin_make

まだ、ropigo.launchなんて無いよ！と言われたので、、、、

参考
$ git clone https://github.com/karaage0703/raspberry-pi-setup
$ cd raspberry-pi-setup
$ ./setup-ros-indigo-ubuntu.sh
（ダメ・・・、でも操作でのエラーはなくなった？？？9/24)

★★★★★
※ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
と出た時は/etc/ros/rosdep/sources.list.d/ディレクトリにある20-default.listを削除(端末でディレクトリまで移動し、sudo rmで消せる)したあと
★★★★★

ROSdepの初期化
$ sudo rosdep init
$ sudo rosdep update

★★★★★★★★★★★★
$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall（←これだけ失敗、原因不明★）
★★★★★★★★★★★★
をきちんと解決して、エラー消えた！
$ cd gopigo_ws
-rw-r–r– 1 pi pi 190 Oct 1 22:25 ros-gopigo.rosinstall
が正しいファイル（190byte程度のコマンド）であれば、
wtoolのコマンドが正しく走ってうまく行くはず。
で。
$ catkin_make
する
★★★★★★★★★★★★

（catkin_makeでエラーfatalなので、、まだ対処）
https://github.com/ros-gopigo/rosinstall-repo
参考
sudo apt install python-wstool
sudo apt install python-catkin-tools
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall
rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro kinetic -y -r –os=debian:jessie

＜メッセージは・・・angles/angles.hが無いみたい・・と＞
ropigo/CMakeFiles/ropigo_node.dir/build.make:62: recipe for target ‘ropigo/CMakeFiles/ropigo_node.dir/src/ropigo.cpp.o’ failed
make[2]: *** [ropigo/CMakeFiles/ropigo_node.dir/src/ropigo.cpp.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:986: recipe for target ‘ropigo/CMakeFiles/ropigo_node.dir/all’ failed
make[1]: *** [ropigo/CMakeFiles/ropigo_node.dir/all] Error 2
Makefile:138: recipe for target ‘all’ failed
make: *** [all] Error 2

catkin_makeでエラーのまま＞＞＞＞再度トライ！！

（10/02夜続き）

aptのパッケージインデックスを更新
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

ROSビルド(ROS-Comm)に必要なパッケージをインストール
$ sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six
$ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

rosdepを初期化する
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

ワークスペースへ移動
$ cd ~/gopigo_ws

rosinstallでdesktopを選択する
$ rosinstall_generator desktop –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall

(10/3)再度

aptのパッケージインデックスを更新
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

ROSビルド(ROS-Comm)に必要なパッケージをインストール
$ sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six
$ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

ROSビルド(ROS-Desktop)に必要なパッケージをインストール
$ sudo apt-get install cmake libblkid-dev e2fslibs-dev libboost-all-dev libboost-all-dev libaudit-devl

rosdepを初期化する
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

rosinstallでdesktopを選択する
$ rosinstall_generator desktop –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall

catkinのワークスペースを作成する
$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

ROSビルド(ROS-Desktop)に必要なパッケージをソースビルドする
$ mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install checkinstall cmake
$ sudo sh -c ‘echo “deb-src http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian/ testing main contrib non-free rpi” >> /etc/apt/sources.list’
$ sudo apt-get update

＜止め！＞

****************************
（ここから１：別のやり方で）
https://qiita.com/utahkaA/items/126f93c3d73c4f5269e2
****************************
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu jessie main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O – | sudo apt-key add –
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six
sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
rosinstall_generator ros_comm –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall
wstool init src indigo-ros_comm-wet.rosinstall
rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro indigo -y -r –os=debian:jessie
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated –install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release –install-space /opt/ros/indigo -j2
source /opt/ros/indigo/setup.bash
echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc

（10/4、再度トライ）
sudo reboot
cd ~/ros_catkin_ws
catkin_make

（ここから＜止め！のつづき＞）
libconsole-bridge-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get build-dep console-bridge
$ apt-get source -b console-bridge
$ sudo dpkg -i libconsole-bridge0.2*.deb libconsole-bridge-dev_*.deb

liblz4-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ apt-get source -b lz4
$ sudo dpkg -i liblz4-*.deb

liburdfdom-headers-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ git clone https://github.com/ros/urdfdom_headers.git
$ cd urdfdom_headers
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install

liburdfdom-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install libboost-test-dev libtinyxml-dev
$ git clone https://github.com/ros/urdfdom.git
$ cd urdfdom
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install

collada-dom-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev
$ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz
$ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz
$ cd collada-dom-2.4.0
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install

collada_urdfにパッチを当てる
$ cd ~/ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/
$ patch -p1 < ~/0001-fixed-arm-build.patch rvizのコードをARMビルド用に一部変更する。 $ nano ~/ros_catkin_ws/src/rviz/src/rviz/mesh_loader.cpp

———————–
8.ワークスペースの設置
http://blog.livedoor.jp/gigakosuto-research/archives/803548.html
———————–
①ホームディレクトリにワークスペースを設置する。
$ rosws init ~/workspace /opt/ros/kinetic（←旧）
$ rosws init ~/gopigo_ws /opt/ros/kinetic

②サンドボックスディレクトリの作成
$ mkdir ~/workspace/sandbox（←旧）
$ mkdir ~/gopigo_ws/sandbox

sandboxディレクトリを作成したことでワークスペースの構成要素が変更されたので、setup.bashを読み込む。
$ source ~/workspace/setup.bash（←旧）
$ source ~/gopigo_ws/setup.bash

③そしてroswsを使ってパッケージディレクトリとして登録する。
$ rosws set ~/workspace/sandbox（←旧）
$ rosws set ~/gopigo_ws/sandbox

再度setup.bashを読み込みパス登録
$ source ~/workspace/setup.bash（←旧）
$ source ~/gopigo_ws/setup.bash

———————–
gopigo_ws以下のパッケージをROSに読み込み

スライド1

———————–
$ echo “source ~/gopigo_ws/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

rosdepのインストールと初期化
$ rosdep update

rosinstallのインストール
$ sudo apt-get install python-rosinstall

GoPiGoのドライバーをソースからビルド・インストール
$ cd ~/gopigo_ws
$ catkin_make

$ roslaunch webjoy_example webjoy_example.launch

（▲ダメ、デグレ、ropigo ropigo.launchが無い！って怒られた）

$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall
$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make

GoPiGoのROS用ドライバーを入れる(ここをgopigo3用に変えてみる
$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
$ sudo reboot

（▲ダメ、デグレ、ropigo ropigo.launchが無い！って怒られた）

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

スライド1

$ sudo apt-get install python-rosdep

$ sudo apt-get install python-rosinstall

（▲ダメ、デグレ、ropigo ropigo.launchが無い！って怒られた）

$ echo “source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash

sudo git clone http://www.github.com/DexterInd/GoPiGo3.git /home/pi/Dexter/GoPiGo3

（◎ropigo ropigo.launchが無い！はこれ↓↓↓↓で直った？？？）

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

スライド1

$ sudo apt-get install python-rosdep
$ sudo apt-get install python-rosinstall

（◎wsを~/ros_catkin_wsと見てwebjoy_exampleらをコピーしたが？？？）

$ cd ~/ros_catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg webjoy_example

webjoy_exampleの中身をコピーして。

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ catkin_make

いちおう、エラーは消えたが、台車が動かん。。。

$ source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash（旧）
$ source ~/ros_catkin_ws/devel/setup.bash（←対応するこれやってないけど関係あんのか？？）

★★★★★★一発で起動するコマンド ★★★★★★
$ roslaunch webjoy_example webjoy_example.launch
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
http://192.168.0.10:8080/stream_viewer?topic=/image_raw
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
の画像はOKだけど
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
http://192.168.0.10:8085/webjoy_example/index.html
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
も画面表示はOKだけどモーター動作が不可・・・・

———————-
すいません通知とかこないんで気づいてなかったです．
セットアップの部分の詳細を教えてほしいとのことですが，python等で動くようになるまでのセットアップについてはDexterのページに載ってるものを使いました．https://www.dexterindustries.com/GoPiGo/get-started-with-the-gopigo3-raspberry-pi-robot/3-program-your-raspberry-pi-robot/python-programming-language/

まぁ上のやつに従うとユーザーがpi前提のスクリプトが実行されてしまうのでスクリプトファイルをcurlではなくwgetを使ってダウンロードしてユーザー名をひたすらに自分の名前に変更して実行すればなんとかなります．シェルが実行できればpythonのセットアップは完了．

rosで動くようにするにはc++のテストコードがうまく動かなかったので,元々のropigoのコードを参考にrospyで書き直しました．

全体的にまとまってないのでまだ書いてないですがqiitaとかでまとめようと思ってるのでqiitaとかでまとめたら管理者の人さえよければ再度コメントさせていただきたいです．

———————–

(10/7)ということでuser名をpiにしてRaspPi#3にUbuntu1604を再構築

———————–
日本語環境
———————–
http://www.dreamedge.net/archives/111
# apt-get install language-pack-ja
$ export LANG=ja_JP.UTF-8

# update-locale LANG=ja_JP.UTF-8
$ LANG=C xdg-user-dirs-gtk-update

———————–
SSH設定
———————–
ssh Serverをインストールします。
$ sudo apt-get install ssh
インストール後 デーモンを起動
$ sudo /etc/init.d/ssh start
これでリモートから接続可能になりました。

自動起動のセットも。
$ sudo vi /etc/rc.local
rc.local
#!/bin/sh -e
・・・・・
# By default this script does nothing.
sudo /etc/init.d/ssh start <----を追加！！ exit 0 ----------------------- ubuntuで無線LAN設定 ----------------------- https://askubuntu.com/questions/775597/how-to-use-onboard-wifi-on-raspberry-pi-3-with-ubuntu-server-16-04 が参考になりそう $ lsusb $ sudo apt-get install wireless-tools $ sudo apt-get install wpasupplicant add to /etc/network/interfaces: --------------- auto wlan0 iface wlan0 inet dhcp wpa-essid smile wpa-psk 9D5BE022868CF #source /etc/network/interfaces.d/*.cfg ----------------------- ROS kineticをUbuntu16.04にインストールする ----------------------- http://blog.livedoor.jp/gigakosuto-research/archives/803548.html 参考 1. sources.listを設定する $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 鍵の設定
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 0xB01FA116

3. パッケージを最新のものにアップデート
$ sudo apt-get update

4. ROS のインストール
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

★★★★★
※ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
と出た時は/etc/ros/rosdep/sources.list.d/ディレクトリにある20-default.listを削除(端末でディレクトリまで移動し、sudo rmで消せる)したあと
★★★★★

5.ROSdepの初期化
$ sudo rosdep init
$ sudo rosdep update

6.環境変数の設定
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7.rosinstallの準備
$ sudo apt-get install python-rosinstall

8.ワークスペースの設置
①ホームディレクトリにワークスペースを設置する。
$ rosws init ~/workspace /opt/ros/kinetic
②サンドボックスディレクトリの作成
$ mkdir ~/workspace/sandbox
sandboxディレクトリを作成したことでワークスペースの構成要素が変更されたので、setup.bashを読み込む。
$ source ~/workspace/setup.bash
③そしてroswsを使ってパッケージディレクトリとして登録する。
$ rosws set ~/workspace/sandbox
再度setup.bashを読み込みパス登録
$ source ~/workspace/setup.bash

※設定後のパスは次のコマンドで確認
echo $ROS_PACKAGE_PATH
結果は次のようになることを確認。
　/home/your_user_name/workspace/sandbox:/opt/ros/kinetic/share
（はい、なってます。。。ありがとうございます！）

———————–
Raspberry Pi の I2C を有効化
———————–

Raspberry Pi の I2C を有効化する方法 (2015年版)

で済み

———————–
GoPiGoのROS用ドライバーを入れる
———————–
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall

$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
▲エラー▲
(ERROR: Rosdep experienced an error: [Errno 13] Permission denied: ‘/home/pi/.ros/rosdep/sources.cache/index’)

$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make
（catkin_makeが通ればビルド完了）
ビルド済みバイナリをROSで使えるように、そのパスを.bashrcに書き込んでいます
$ echo “source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

＜#roscoreがうまくいってない、＞
pi@pi-Raspberry3:~/gopigo_ws$ roscore
Traceback (most recent call last):
File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py”, line 257, in main
write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port)
File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py”, line 110, in write_pid_file
with open(pid_fn, “w”) as f:
IOError: [Errno 13] Permission denied: ‘/home/pi/.ros/roscore-11311.pid’
＜・・・・・・・・・・・・・・＞

GoPiGoのROS用ドライバーを入れる(ここをgopigo3用に変えてみる
$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
$ sudo reboot

Quick Install
In order to quick install the GoPiGo3 repository, open up a terminal and type the following command:
$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl -L dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

Installation
You can install the GoPiGo3 on your own operating system with the following commands in the command line:
Clone this repository onto the Raspberry Pi:
$ sudo git clone http://www.github.com/DexterInd/GoPiGo3.git /home/pi/Dexter/GoPiGo3

ダメ・・・で

を参考
$ git clone https://github.com/karaage0703/raspberry-pi-setup
$ cd raspberry-pi-setup
$ ./setup-ros-indigo-raspbian.sh

$ roscore
$ pip install –upgrade pip

ダメ・・・で
(9/25、IndigoでなくKineticを再度インストールする)
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
Set up your keys
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Installation
First, make sure your Debian package index is up-to-date:
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

スライド1

$ sudo apt-get install python-rosdep

$ sudo apt-get install python-rosinstall

★★★★★
（★下記で、permission denyedは解消された！！★すげー！！）
★★★★★
https://answers.ros.org/question/60366/problem-with-roscore/

sudo su
rm -R ~/.ros/

After that, roscore worked well and a new .ros folder was created automatically.

roscore

はエラーなし！OK。。。

（うーーーーーーん、でもテスト走行失敗・・・動かず・・・やはりダメか・・）

———————–
もう！カメラ準備に続く・・・
———————–
「GoPiGo」USBカメラ、Web、スマホで見る
https://codezine.jp/article/detail/10068
参考

【１】準備
必要なROSパッケージのインストール
(Indigoでなくてkineticだよ！！！！！！！)
$ sudo apt-get update
★★★★★★
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-suite ros-kinetic-roswww ros-kinetic-libuvc-camera ros-kinetic-web-video-server
★★★★★★

$ rospack profile

USBデバイス一覧表示
（Logitech, Inc. Webcam C270の表示確認）
$ lsusb
yoshi3@yoshi3-raspberry:~$ lsusb
Bus 001 Device 006: ID abcd:1234 Unknown
Bus 001 Device 005: ID 046d:0825 Logitech, Inc. Webcam C270
Bus 001 Device 004: ID 0bda:8176 Realtek Semiconductor Corp. RTL8188CUS 802.11n WLAN Adapter
Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp. SMSC9512/9514 Fast Ethernet Adapter
Bus 001 Device 002: ID 0424:9514 Standard Microsystems Corp. SMC9514 Hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

新規に/etc/udev/rules.d/99-uvc.rulesというファイルを作り、下記をコピペ
$ sudo vi /etc/udev/rules.d/99-uvc.rules
SUBSYSTEMS==”usb”, ENV{DEVTYPE}==”usb_device”, ATTRS{idVendor}==”046d”, ATTRS{idProduct}==”0825″, MODE=”0666″

ROSマスターの起動
$ roscore

USBカメラノードを起動
$ rosrun libuvc_camera camera_node

ノード名の一覧表示
（カメラノード名は/libuvc_camera、、、と確認）
$ rosnode list
/libuvc_camera
/rosout

/libuvc_cameraノードに関する情報を確認
/libuvc_cameraノードの情報を表示
$ rosnode info /libuvc_camera

【２】web_video_serverパッケージを利用
動画ストリーミングサーバ起動
$ rosrun web_video_server web_video_server
[ INFO] [1490083960.186788634]: Waiting For connections on 0.0.0.0:8080

最後に、カメラ映像を確認
http://GoPiGoのIPアドレス:8080/stream_viewer?topic=/image_raw
なので、、、
http://192.168.0.6:8080/stream_viewer?topic=/image_raw

ここまでOK!

———————–
【３】スマホからGoPiGoを操作
———————–
スマホなどのブラウザからGoPiGoを操作する機能を追加
パッケージを作成するには、catkin_create_pkgコマンドを使用
新規パッケージの作成
$ cd ~/gopigo_ws/src
$ catkin_create_pkg webjoy_example

https://codezine.jp/article/detail/10068?p=3
より頂いたサンプルをwebjoy_exampleフォルダ内にコピー

$ pwd
/home/yoshi3/gopigo_ws/src/webjoy_example

webjoy_example
├── CMakeLists.txt
├── launch
│ └── webjoy_example.launch
├── package.xml
└── www
├── index.html
└── webjoy.js

パッケージのビルドと読み込み
（ビルドする場所に注意）
$ cd /home/yoshi3/gopigo_ws
（ここでビルドする）

$ cd .. && catkin_make
$ source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash

ここまでOK!

———————–
【４】Webサーバを立てる
———————–
スマホなどの外部デバイスにリソースを配信するためにWebサーバが必要。
今回は、習ってroswwwというROSのパッケージを使ってWebサーバを立てる。
デフォルトで8085番ポートをクライアント接続用に解放。
Webサーバの起動
$ roslaunch roswww roswww.launch

Webサーバの起動後、下記にアクセス。
http://GoPiGoのIPアドレス:8085/webjoy_example/index.html
より
Webサーバの起動後、下記にアクセスしてみましょう。
http://192.168.0.10:8085/webjoy_example/index.html

あれ？表示NGダメだな？？
カメラの電源も入ってないので起動させてもう一回やろう。。。。
https://codezine.jp/article/detail/10068?p=3

【４】カメラ起動から・・
①ROSマスターの起動
$ roscore

②USBカメラノードを起動
$ rosrun libuvc_camera camera_node

③動画ストリーミングサーバ起動
$ rosrun web_video_server web_video_server
[ INFO] [1490083960.186788634]: Waiting For connections on 0.0.0.0:8080

④Webカメラ映像を確認
http://192.168.0.10:8080/stream_viewer?topic=/image_raw

OK!!
このままスマホ確認に。

④Webサーバの起動
$ roslaunch roswww roswww.launch
Webサーバの起動後、下記にアクセス。
(Edgeでは表示不可、chromeで表示！！)
http://192.168.0.10:8085/webjoy_example/index.html

★★★★★★一発で起動するコマンド ★★★★★★
$ roslaunch webjoy_example webjoy_example.launch
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
http://192.168.0.10:8080/stream_viewer?topic=/image_raw
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
の画像はOKだけど
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
http://192.168.0.10:8085/webjoy_example/index.html
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
も画面表示はOKだけどモーター動作が不可・・・・

やはり・・・だめかーーーーー！！！

Ubuntu14.04 on RaspberryPi3

参考
RaspberryPi3にUbuntu14.04をインストールする方法

RaspberryPi3にUbuntu14.04をインストールする方法

Ubuntu MATE 16.06のファイルを使用する場合

2015-04-06-ubuntu-trusty.zipをダウンロード
https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi
2015-04-06-ubuntu-trusty.imgを展開

ubuntu-mate-16.04-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xzをダウンロード
https://ubuntu-mate.org/download/#xenial
ubuntu-mate-16.04-desktop-armhf-raspberry-pi.imgを展開

kpartxでimgファイルのデバイスマップを作成しマウント

sudo kpartx -av ~/Downloads/2015-04-06-ubuntu-trusty.img

sudo kpartx -av ~/Downloads/ubuntu-mate-16.04-desktop-armhf-raspberry-pi.img

/home/yoshi3/gopigo_ws/devel
で
yoshi3@yoshi3-RasPai3:~/gopigo_ws/devel$ ls -l
total 88
-rw-rw-r– 1 yoshi3 yoshi3 34513 Sep 30 18:10 gopigo3.py
-rw-rw-r– 1 yoshi3 yoshi3 1804 Sep 30 18:03 hardware_test.py
-rw-rw-r– 1 yoshi3 yoshi3 1514 Sep 30 18:00 motor.py
の
pthonファイルを試す

URLは、
https://github.com/DexterInd/GoPiGo3/blob/master/Software/Python/easygopigo3.py

(9/30 gopigo_wsでgopigo3のドライバをインストール)
cd gopigo_ws
sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash

How To install ROS Kinetic on Raspberry Pi 3 (Ubuntu Mate)

Step 3: Setup your sources.list
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

Step 4: Setup your keys
wget http://packages.ros.org/ros.key -O – | sudo apt-key add –

Step 5: To be sure that your Ubuntu Mate package index is up to date, type the following command
sudo apt-get update

Step 6: Install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Step 7: Initialize rosdep
sudo rosdep init

rosdep update

Step 8: Setting up the ROS environment variables
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Step 9: Create and initialize the catkin workspace
mkdir -p ~/catkin_workspace/src
cd catkin_workspace/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_workspace/
catkin_make

Step 10: Add the catkin_workspace to your ROS environment
source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash

Step 11: Check the ROS environment variables
export | grep ROS

【３】GoPiGoのROS用ドライバーを入れる(ここをgopigo3用に変えてみるか・・・9/24)
$ cd ~/catkin_workspace/
$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
$ sudo reboot

<ここから・・・・>
Quick Install
In order to quick install the GoPiGo3 repository, open up a terminal and type the following command:
$ cd ~/catkin_workspace/
$ sudo curl -L dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

Installation
You can install the GoPiGo3 on your own operating system with the following commands in the command line:
Clone this repository onto the Raspberry Pi:
$ sudo git clone http://www.github.com/DexterInd/GoPiGo3.git /home/pi/Dexter/GoPiGo3

Run the install script:
$ sudo bash /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Install/install.sh

Reboot the Raspberry Pi to make the settings take effect:
$ sudo reboot

（ダメ・・・9/30）

Message body
一発で起動するコマンド
★★★★★★一発で起動するコマンド ★★★★★★
$ roslaunch webjoy_example webjoy_example.launch

http://192.168.0.7:8080/stream_viewer?topic=/image_raw
http://192.168.0.12:8080/stream_viewer?topic=/image_raw
http://192.168.0.13:8080/stream_viewer?topic=/image_raw

http://192.168.0.7:8085/webjoy_example/index.html
http://192.168.0.12:8085/webjoy_example/index.html
http://192.168.0.13:8085/webjoy_example/index.html

http://d.hatena.ne.jp/creativeability/20170826

(9/24)
http://d.hatena.ne.jp/creativeability/20170826
rosのgopigoのやつはgopigo2用のものなのでgopigo3では動きません。
同じ状態になっていましたが、gopigo3用をつかってセットアップしたら動きました。

https://pypi.python.org/pypi/gopigo3/1.1.1
http://gopigo3.readthedocs.io/en/latest/

Python in the GoPiGo3

【３】GoPiGoのROS用ドライバーを入れる(ここをgopigo3用に変えてみるか・・・9/24)
$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
$ sudo reboot

Quick Install
In order to quick install the GoPiGo3 repository, open up a terminal and type the following command:
$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl -L dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

（ここから続き・・・9/24)
$ cd ~/gopigo_ws

Installation
You can install the GoPiGo3 on your own operating system with the following commands in the command line:
Clone this repository onto the Raspberry Pi:
$ sudo git clone http://www.github.com/DexterInd/GoPiGo3.git /home/pi/Dexter/GoPiGo3

Run the install script:
$ sudo bash /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Install/install.sh

Reboot the Raspberry Pi to make the settings take effect:
$ sudo reboot
（ダメ・・・9/24)

https://libraries.io/pypi/gopigo3
gopigo3
Release 1.1.1
Install
$ pip install gopigo3==1.1.1
（ダメ・・・9/24)

$ git clone https://github.com/karaage0703/raspberry-pi-setup
$ cd raspberry-pi-setup
$ ./setup-ros-indigo-ubuntu.sh
（ダメ・・・、でも操作でのエラーはなくなった？？？9/24)

(9/25、IndigoでなくKineticを再度インストールする)
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
Set up your keys
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
$
Installation
First, make sure your Debian package index is up-to-date:
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

スライド1

$ sudo apt-get install python-rosdep

$ sudo apt-get install python-rosinstall

Python in the GoPiGo3

$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
（ダメ・・・、変化なし？？？9/25)

×××××
（9/27）
××××××××××
ROS-Commonのインストール[kineticで]
$ cd gopigo_ws
$ rosinstall_generator ros_comm –rosdistro kinetic –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

はダメで下記でやれと怒られたんので下記を投入
$ sudo apt install python-rosinstall-generator

$ wstool init src kinertic-ros_comm-wet.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –kinetic-src –rosdistro kinetic -y -r –os=debian:jessie

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated –install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release –install-space /opt/ros/kinertic
ビルドの途中でメモリ不足となり止まるかも・・・なので下記準備
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated –install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release –install-space /opt/ros/kinetic -j2
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
（ダメ・・・、変化なし？？？やらないほうが良い！9/27)
××××××××××
××××××××××

（これは過去の参考・・・・）
【３】GoPiGoのROS用ドライバーを入れる
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall

$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make
（catkin_makeが通ればビルド完了）
ビルド済みバイナリをROSで使えるように、そのパスを.bashrcに書き込んでいます
$ echo “source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

（Ubuntu16.04は、ROS(Indigo)は合わないんだって・・・恥！）
なので、Ubuntu16.04、無線LAN、
vpnserver（これも正常に動かないけど）まで
インストールしたら下記へつなぎます。。。。

【１】その前にUbuntu16.04インストール後に行うこと・・・
http://blog.livedoor.jp/gigakosuto-research/archives/803380.html
参考
ubuntuのアップデート
$ sudo apt-get update

フォルダ名を英語
$ LANG=C xdg-user-dirs-gtk-update
Don’ ask me againにチェックし、Update Namesを押す
（これは、画面が飛び出るのでKeyborad+Mouseで。）

zshのインストール
$ sudo apt-get install zsh

Gitのインストール
$ sudo apt-get install git

gnuplotのインストール
$ sudo apt-get install gnuplot

【２】ROS kineticをUbuntu16.04にインストールする
http://blog.livedoor.jp/gigakosuto-research/archives/803548.html
参考

1. sources.listを設定する
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2. 鍵の設定
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 0xB01FA116

3. パッケージを最新のものにアップデート
$ sudo apt-get update

4. ROS のインストール
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
（これ、大分かかったなあ、、、１時間くらい？？？）

★★★★★
※ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
と出た時は/etc/ros/rosdep/sources.list.d/ディレクトリにある20-default.listを削除(端末でディレクトリまで移動し、sudo rmで消せる)したあと
★★★★★

5.ROSdepの初期化
$ sudo rosdep init
$ sudo rosdep update

6.環境変数の設定
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7.rosinstallの準備
$ sudo apt-get install python-rosinstall
ここで端末でroscoreを入力して起動したらインストール成功
（TV画面が上手く出ず未確認・・・・恥）

8.ワークスペースの設置
①ホームディレクトリにワークスペースを設置する。
$ rosws init ~/workspace /opt/ros/kinetic
②サンドボックスディレクトリの作成
$ mkdir ~/workspace/sandbox
sandboxディレクトリを作成したことでワークスペースの構成要素が変更されたので、setup.bashを読み込む。
$ source ~/workspace/setup.bash
③そしてroswsを使ってパッケージディレクトリとして登録する。
$ rosws set ~/workspace/sandbox
再度setup.bashを読み込みパス登録
$ source ~/workspace/setup.bash

※設定後のパスは次のコマンドで確認
echo $ROS_PACKAGE_PATH
結果は次のようになることを確認。
　/home/your_user_name/workspace/sandbox:/opt/ros/kinetic/share
（はい、なってます。。。ありがとうございます！）

【３】GoPiGoのROS用ドライバーを入れる
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall

$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make
（catkin_makeが通ればビルド完了）
ビルド済みバイナリをROSで使えるように、そのパスを.bashrcに書き込んでいます
$ echo “source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

【４】いよいよGoPiGoのテスト走行

スライド2

tmuxの起動
$ tmux

ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore

ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch

ターミナル3：0.2［rad/s］の速度で左回転させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2”

ターミナル4：0.2［m/s］の速度で前進させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear: x: 0.2 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0”

＜＜＜未検証＞＞＞＞

【４】カメラ映像をブラウザで見てみる
https://codezine.jp/article/detail/10068

＜＜＜進まず・・エラーだらけ＞＞＞＞

‘;
print ‘ログイン画面へ‘;
exit();
}
else
{
print ‘ようこそ！　’;
print $_SESSION[‘staff_name’];
print ‘さんログイン中
‘;
print ‘
‘;
}
?>

*****************
http://153.126.154.106/GUEST_20170904/20170911_dog_rank.php
/var/www/html/GUEST_20170904
20170911_dog_rank.php
*****************