Raspbian(Jessie)にRos（Indigo）を載せてGopigo3を動かす

http://ishi.main.jp/ros/ros_rpi3.html
手本

1.Raspbian(Jessie)のセットアップ

参考

Raspbian(Jessie)ダウンロード
http://ftp.jaist.ac.jp/pub/raspberrypi/raspbian/images/

日本語フォントをインストール
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

（RaspberryPiの本より）
$ sudo apt update
$ sudo apt install ibus-mozc
$ sudo apt install fonts-ipafont fonts-ipaexfont
$ sudo reboot

–参考（Raspbianでは使わない：ここから）————
無線LANsetting

参考
$ sudo vi /etc/network/interfaces
dhcpという部分と、wpa-confという箇所を修正

$ sudo vi /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
network={
ssid=”MyNetwork”
psk=”MyPassPhrase”
}

日本語入力
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ibus-mozc

ホストの名前解決を行う

Raspberry Piにホスト名の設定をしたメモ

/etc/hostnameを編集
/etc/hostsを編集

エディタ（vim・gvim）インストール・設定
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install vim
$ sudo apt-get install vim-gtk

–参考（Raspbianでは使わない：ここまで）————

■ROS Indigoのインストール
http://ishi.main.jp/ros/ros_rpi3.html
参考

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O – | sudo apt-key add –
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

$ sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six
$ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

ROS-Commonのインストール
$ rosinstall_generator ros_comm –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init src indigo-ros_comm-wet.rosinstall

$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro indigo -y -r –os=debian:jessie

＜ここでgopigoのrosドライバを入れて、後で一緒にビルドしてみるか・・・・・ここから＞
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ cd ~/ros_catkin_ws

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/kinetic/ros-gopigo.rosinstall
（↑これはnot foundなので↓これをやってみる・・）
$ wget https://github.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/blob/master/ros-gopigo.rosinstall

$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
（既にやっとる、、と。そらそーか・）

$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
＜ここでgopigoのrosドライバを入れて、後で一緒にビルドしてみるか・・・・・ここまで＞

$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated –install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release –install-space /opt/ros/indigo
（↑これが・・・x/48・・と長くやってる・・
・・・・本当だ、途中で止まるワ！）

ビルドの途中でメモリ不足となり止まったので、-j 2オプションを追加して再実行
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated –install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release –install-space /opt/ros/indigo -j2
（確かに、・・１時間くらいかかったワ！、でも2回目以降は１０分くらい・・・）

＜https://codezine.jp/article/detail/9829?p=5、より追加＞
rosdepのインストールと初期化
$ sudo apt-get install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc

$ roscore
（roscoreの起動はOK!）

＜https://codezine.jp/article/detail/9829?p=5、より追加＞
rosinstallのインストール
$ sudo apt-get install python-rosinstall

■GoPiGoのROS用ドライバーインストール
GoPiGoのROS用ドライバーを入れる(ここをgopigo3用に変えてみる
~/gopigo_ws
を
~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
$ sudo reboot

■GoPiGoのテスト走行

スライド2

手本
ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch
はい、エラー・・・
（[ropigo.launch] is neither a launch file in package [ropigo] nor is [ropigo] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file）と言われる！！！
やはり、、、

うーーーーーーん、
[ropigo.launch] is neither a launch file in package [ropigo] nor is [ropigo] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
と、ropigo.launchなんて無いよ！と言われたので、、、、

http://d.hatena.ne.jp/creativeability/
参考
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro kinetic -y -r –os=debian:jessie
$ catkin_make

まだ、ropigo.launchなんて無いよ！と言われたので、、、、

参考
$ git clone https://github.com/karaage0703/raspberry-pi-setup
$ cd raspberry-pi-setup
$ ./setup-ros-indigo-ubuntu.sh
（ダメ・・・、これUbuntuのやつ！！、間違え！！！！)

再度・・・・

ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch
ターミナル3：0.2［rad/s］の速度で左回転させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist
“linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2”

★★★★★★★★★★★★★★★★
★★GoPiGoのROS用ドライバー★★★★
★★★★★★★★★★★★★★★★
GoPiGoのドライバーをソースからビルド・インストール
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall

$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall（←これだけ失敗、原因不明★）

$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make

GoPiGoのROS用ドライバーを入れる(ここをgopigo3用に変えてみるか・・・9/24)
$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
$ sudo reboot

$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl -L dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash
$ sudo reboot

（これが効く感じ・・・・・）
$ sudo bash /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Install/install.sh
$ sudo reboot

・・・ダメ、まだ・・・
[ropigo.launch] is neither a launch file in package [ropigo] nor is [ropigo] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

・・・ダメ、まだ・・・
gopigo_ws以下のパッケージをROSに読み込み
$ echo “source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

・・・ダメ、まだ・・・
/home/pi/gopigo_ws/src/ropigo/src/ropigo.cpp:9:27: fatal error: angles/angles.h:
そのようなファイルやディレクトリはありません
まだ、ropigo.launchなんて無いよ！と言われたので、、、、

参考
$ git clone https://github.com/karaage0703/raspberry-pi-setup
$ cd raspberry-pi-setup
$ ./setup-ros-indigo-ubuntu.sh

・・・ダメ、まだ・・・
rosinstallでdesktopを選択する
$ rosinstall_generator desktop –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall

・・・・・・・・・・・
・・・ダメ、まだ・・・
・・・・・・・・・・・
一度、~/gopigo_ws以下のフォルダ、ファイルを全部削除！
$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall
$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall（←これだけ失敗、原因不明★）
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make
（これが効く感じ・・・・・）
$ sudo bash /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Install/install.sh
$ sudo reboot

★★★★★次ここ

再度・・・・

ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch
ターミナル3：0.2［rad/s］の速度で左回転させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist
“linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2”

■GoPiGoのROS用ドライバーインストール

スライド1

手本

GoPiGoのドライバーをソースからビルド・インストール
~/gopigo_ws
を
~/ros_catkin_ws
に変えてみる

$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/kinetic/ros-gopigo.rosinstall
（↑これはnot foundなので↓これをやってみる・・）
$ wget https://github.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/blob/master/ros-gopigo.rosinstall

$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO

$ catkin_make

★またメモリ不足でストップ、catkin_makeは先にビルドできているので不要かも・・

gopigo_ws以下のパッケージをROSに読み込み
$ echo “source ~/ros_catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

■GoPiGoのテスト走行

スライド2

手本
ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch
ターミナル3：0.2［rad/s］の速度で左回転させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist
“linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2”

$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/kinetic/ros-gopigo.rosinstall
$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make

$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net –recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base -y

rosdepのインストールと初期化
$ sudo apt-get install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

ROSの環境変数をシステムに反映
$ echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

rosinstallのインストール
$ sudo apt-get install python-rosinstall

GoPiGoのROS用ドライバー
GoPiGoのドライバーをソースからビルド・インストール
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall
$ wget https://github.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/blob/master/ros-gopigo.rosinstall
$ wget https://github.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/blob/master/ros-gopigo.rosinstall

$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall（←これだけ失敗、原因不明★）

$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make

gopigo_ws以下のパッケージをROSに読み込み
$ echo “source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

GoPiGoのROS用ドライバーを入れる(ここをgopigo3用に変えてみるか・・・9/24)
$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
$ sudo reboot

$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl -L dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

（これが効く感じ・・・・・）
$ sudo bash /home/pi/Dexter/GoPiGo3/Install/install.sh
$ sudo reboot

うーーーーーーん、
[ropigo.launch] is neither a launch file in package [ropigo] nor is [ropigo] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
と、ropigo.launchなんて無いよ！と言われたので、、、、

http://d.hatena.ne.jp/creativeability/
参考
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro kinetic -y -r –os=debian:jessie
$ catkin_make

まだ、ropigo.launchなんて無いよ！と言われたので、、、、

参考
$ git clone https://github.com/karaage0703/raspberry-pi-setup
$ cd raspberry-pi-setup
$ ./setup-ros-indigo-ubuntu.sh
（ダメ・・・、でも操作でのエラーはなくなった？？？9/24)

★★★★★
※ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
と出た時は/etc/ros/rosdep/sources.list.d/ディレクトリにある20-default.listを削除(端末でディレクトリまで移動し、sudo rmで消せる)したあと
★★★★★

ROSdepの初期化
$ sudo rosdep init
$ sudo rosdep update

★★★★★★★★★★★★
$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall（←これだけ失敗、原因不明★）
★★★★★★★★★★★★
をきちんと解決して、エラー消えた！
$ cd gopigo_ws
-rw-r–r– 1 pi pi 190 Oct 1 22:25 ros-gopigo.rosinstall
が正しいファイル（190byte程度のコマンド）であれば、
wtoolのコマンドが正しく走ってうまく行くはず。
で。
$ catkin_make
する
★★★★★★★★★★★★

（catkin_makeでエラーfatalなので、、まだ対処）
https://github.com/ros-gopigo/rosinstall-repo
参考
sudo apt install python-wstool
sudo apt install python-catkin-tools
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall
rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro kinetic -y -r –os=debian:jessie

＜メッセージは・・・angles/angles.hが無いみたい・・と＞
ropigo/CMakeFiles/ropigo_node.dir/build.make:62: recipe for target ‘ropigo/CMakeFiles/ropigo_node.dir/src/ropigo.cpp.o’ failed
make[2]: *** [ropigo/CMakeFiles/ropigo_node.dir/src/ropigo.cpp.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:986: recipe for target ‘ropigo/CMakeFiles/ropigo_node.dir/all’ failed
make[1]: *** [ropigo/CMakeFiles/ropigo_node.dir/all] Error 2
Makefile:138: recipe for target ‘all’ failed
make: *** [all] Error 2

catkin_makeでエラーのまま＞＞＞＞再度トライ！！

（10/02夜続き）

aptのパッケージインデックスを更新
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

ROSビルド(ROS-Comm)に必要なパッケージをインストール
$ sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six
$ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

rosdepを初期化する
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

ワークスペースへ移動
$ cd ~/gopigo_ws

rosinstallでdesktopを選択する
$ rosinstall_generator desktop –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall

(10/3)再度

aptのパッケージインデックスを更新
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

ROSビルド(ROS-Comm)に必要なパッケージをインストール
$ sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six
$ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

ROSビルド(ROS-Desktop)に必要なパッケージをインストール
$ sudo apt-get install cmake libblkid-dev e2fslibs-dev libboost-all-dev libboost-all-dev libaudit-devl

rosdepを初期化する
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

rosinstallでdesktopを選択する
$ rosinstall_generator desktop –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src indigo-desktop-wet.rosinstall

catkinのワークスペースを作成する
$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

ROSビルド(ROS-Desktop)に必要なパッケージをソースビルドする
$ mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install checkinstall cmake
$ sudo sh -c ‘echo “deb-src http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian/ testing main contrib non-free rpi” >> /etc/apt/sources.list’
$ sudo apt-get update

＜止め！＞

****************************
（ここから１：別のやり方で）
https://qiita.com/utahkaA/items/126f93c3d73c4f5269e2
****************************
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu jessie main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O – | sudo apt-key add –
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install python-pip python-setuptools python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-six
sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
rosinstall_generator ros_comm –rosdistro indigo –deps –wet-only –exclude roslisp –tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall
wstool init src indigo-ros_comm-wet.rosinstall
rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro indigo -y -r –os=debian:jessie
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated –install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release –install-space /opt/ros/indigo -j2
source /opt/ros/indigo/setup.bash
echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc

（10/4、再度トライ）
sudo reboot
cd ~/ros_catkin_ws
catkin_make

（ここから＜止め！のつづき＞）
libconsole-bridge-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get build-dep console-bridge
$ apt-get source -b console-bridge
$ sudo dpkg -i libconsole-bridge0.2*.deb libconsole-bridge-dev_*.deb

liblz4-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ apt-get source -b lz4
$ sudo dpkg -i liblz4-*.deb

liburdfdom-headers-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ git clone https://github.com/ros/urdfdom_headers.git
$ cd urdfdom_headers
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install

liburdfdom-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install libboost-test-dev libtinyxml-dev
$ git clone https://github.com/ros/urdfdom.git
$ cd urdfdom
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install

collada-dom-devをビルドする
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src
$ sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev
$ wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz
$ tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz
$ cd collada-dom-2.4.0
$ cmake .
$ sudo checkinstall make install

collada_urdfにパッチを当てる
$ cd ~/ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/
$ patch -p1 < ~/0001-fixed-arm-build.patch rvizのコードをARMビルド用に一部変更する。 $ nano ~/ros_catkin_ws/src/rviz/src/rviz/mesh_loader.cpp