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8.ワークスペースの設置
http://blog.livedoor.jp/gigakosuto-research/archives/803548.html
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①ホームディレクトリにワークスペースを設置する。
$ rosws init ~/workspace /opt/ros/kinetic（←旧）
$ rosws init ~/gopigo_ws /opt/ros/kinetic

②サンドボックスディレクトリの作成
$ mkdir ~/workspace/sandbox（←旧）
$ mkdir ~/gopigo_ws/sandbox

sandboxディレクトリを作成したことでワークスペースの構成要素が変更されたので、setup.bashを読み込む。
$ source ~/workspace/setup.bash（←旧）
$ source ~/gopigo_ws/setup.bash

③そしてroswsを使ってパッケージディレクトリとして登録する。
$ rosws set ~/workspace/sandbox（←旧）
$ rosws set ~/gopigo_ws/sandbox

再度setup.bashを読み込みパス登録
$ source ~/workspace/setup.bash（←旧）
$ source ~/gopigo_ws/setup.bash

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gopigo_ws以下のパッケージをROSに読み込み

スライド1

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$ echo “source ~/gopigo_ws/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

rosdepのインストールと初期化
$ rosdep update

rosinstallのインストール
$ sudo apt-get install python-rosinstall

GoPiGoのドライバーをソースからビルド・インストール
$ cd ~/gopigo_ws
$ catkin_make

$ roslaunch webjoy_example webjoy_example.launch

（▲ダメ、デグレ、ropigo ropigo.launchが無い！って怒られた）

$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall
$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make

GoPiGoのROS用ドライバーを入れる(ここをgopigo3用に変えてみる
$ cd ~/gopigo_ws
$ sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash
$ sudo reboot

（▲ダメ、デグレ、ropigo ropigo.launchが無い！って怒られた）

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

スライド1

$ sudo apt-get install python-rosdep

$ sudo apt-get install python-rosinstall

（▲ダメ、デグレ、ropigo ropigo.launchが無い！って怒られた）

$ echo “source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

sudo curl https://raw.githubusercontent.com/DexterInd/Raspbian_For_Robots/master/upd_script/fetch_gopigo3.sh | bash

sudo git clone http://www.github.com/DexterInd/GoPiGo3.git /home/pi/Dexter/GoPiGo3

（◎ropigo ropigo.launchが無い！はこれ↓↓↓↓で直った？？？）

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

スライド1

$ sudo apt-get install python-rosdep
$ sudo apt-get install python-rosinstall

（◎wsを~/ros_catkin_wsと見てwebjoy_exampleらをコピーしたが？？？）

$ cd ~/ros_catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg webjoy_example

webjoy_exampleの中身をコピーして。

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ catkin_make

いちおう、エラーは消えたが、台車が動かん。。。

$ source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash（旧）
$ source ~/ros_catkin_ws/devel/setup.bash（←対応するこれやってないけど関係あんのか？？）

★★★★★★一発で起動するコマンド ★★★★★★
$ roslaunch webjoy_example webjoy_example.launch
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
http://192.168.0.10:8080/stream_viewer?topic=/image_raw
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の画像はOKだけど
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http://192.168.0.10:8085/webjoy_example/index.html
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も画面表示はOKだけどモーター動作が不可・・・・