おさらいUbuntu
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TV画面で
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UbuntuインストールSDカード焼き
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install xrdp
SSH
$ sudo apt-get install ssh
$ sudo /etc/init.d/ssh start
$ sudo vi /etc/rc.local
rc.local
#!/bin/sh -e
・・・・・
# By default this script does nothing.
sudo /etc/init.d/ssh start <----を追加！！
exit 0
フォルダ名を英語
$ LANG=C xdg-user-dirs-gtk-update
Don’ ask me againにチェックし、Update Namesを押す
（これは、画面が飛び出るのでKeyborad+Mouseで。）
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SSH
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その前にubuntuのアップデート
$ sudo apt-get update
zshのインストール
$ sudo apt-get install zsh
Gitのインストール
$ sudo apt-get install git
gnuplotのインストール
$ sudo apt-get install gnuplot
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容量拡大★★★まだやってない★★★①
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microSDカードのパーティション拡張
$ df -h
$ sudo fdisk /dev/mmcblk0
d、2、と続けて入力
Command (m for help ) : d
partition Number (1-4) : 2
新しいパーティションを作成するために、n、p、2、Enter押下、Enter押下と続けて入力
wと入力し設定を書き込み終了
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ROS kinetic > Ubuntu16.04
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$ sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX★★★まだやってない★★★②
1. sources.listを設定
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2. 鍵の設定
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 0xB01FA116
3. パッケージを最新のものにアップデート
$ sudo apt-get update
4. ROS のインストール
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5.ROSdepの初期化
$ sudo apt-get install python-rosdep★★★まだやってない★★★③
$ sudo rosdep init
$ sudo rosdep update
6.環境変数の設定
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
7.rosinstallの準備
$ sudo apt-get install python-rosinstall
ここで端末でroscoreを入力して起動したらインストール成功
8.ワークスペースの設置
①ホームディレクトリにワークスペースを設置する。
$ rosws init ~/workspace /opt/ros/kinetic
②サンドボックスディレクトリの作成
$ mkdir ~/workspace/sandbox
sandboxディレクトリを作成したことでワークスペースの構成要素が変更されたので、setup.bashを読み込む。
$ source ~/workspace/setup.bash
③そしてroswsを使ってパッケージディレクトリとして登録する。
$ rosws set ~/workspace/sandbox
再度setup.bashを読み込みパス登録
$ source ~/workspace/setup.bash
※設定後のパスは次のコマンドで確認
echo $ROS_PACKAGE_PATH
結果は次のようになることを確認。
/home/your_user_name/workspace/sandbox:/opt/ros/kinetic/share
rosinstallのインストール
$ sudo apt-get install python-rosinstall★★★まだやってない★★★④
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GoPiGoのROS用ドライバー
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$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall
$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
（ここでエラー、お前に権限無い！、、と▲）
$ catkin_make
ROSの環境変数を~/.bashrcに反映
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
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i2c
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$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install i2c-tools
初期設定画面を起動します。
$ sudo raspi-config
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i2cグループにユーザーubuntuを追加★★★まだやってない★★★⑤
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$ sudo groups ubuntu
ubuntu : ubuntu adm dialout cdrom floppy sudo audio video plugdev users netdev
$ sudo usermod -aG i2c ubuntu
$ sudo groups ubuntu
ubuntu : ubuntu adm dialout cdrom floppy sudo audio video plugdev users netdev i2c
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テスト走行
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ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch
（ここでエラー、そんなlaunchファイル無い、、と▲）
ターミナル3：0.2［rad/s］の速度で左回転させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2”
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear: x: 0.2 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0”
一発で起動するコマンド
★★★★★★一発で起動するコマンド ★★★★★★
$ roslaunch webjoy_example webjoy_example.launch
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http://192.168.0.12:8080/stream_viewer?topic=/image_raw
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の画像はOKだけど
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http://192.168.0.12:8085/webjoy_example/index.html
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も画面表示はOKだけどモーター動作が不可・・・・