[0331]参考
再度、ROSkinetic、ROSドライバをインストール
【１】GoPiGoのROS用ドライバ
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo-video.rosinstall
$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro kinetic -y -r –os=debian:jessie
#All required rosdeps installed successfully
$ catkin_make
####
#### Running command: “make cmake_check_build_system” in “/home/yoshi3/gopigo_ws/build”
####
####
#### Running command: “make -j4 -l4” in “/home/yoshi3/gopigo_ws/build”
####
[ 18%] Built target gopigo
[ 18%] Built target _ropigo_generate_messages_check_deps_SimpleWrite
[ 27%] Built target ropigo_generate_messages_nodejs
[ 36%] Built target ropigo_generate_messages_lisp
[ 45%] Built target ropigo_generate_messages_cpp
[ 63%] Built target ropigo_generate_messages_eus
[ 81%] Built target ropigo_generate_messages_py
[ 81%] Built target ropigo_gencpp
[ 81%] Built target ropigo_generate_messages
[100%] Built target ropigo_node
gopigo_ws以下のパッケージをROSに読み込み
$ echo “source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
【２】GoPiGoのテスト
ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch
ターミナル3：0.2［rad/s］の速度で左回転させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2”
ターミナル4：0.2［m/s］の速度で前進させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear: x: 0.2 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0”
（動かん・・・・）
roscore
roslaunch ropigo ropigo.launch
rostopic list
rostopic type /cmd_vel
rosmsg show geometry_msgs/Twist
rosservice list
rosservice call /led_on_left
rosservice info /led_on_left
（動作表示は正常・・・）
★★★★★★一発で起動するコマンド ★★★★★★
$ roslaunch webjoy_example webjoy_example.launch
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
http://192.168.0.12:8080/stream_viewer?topic=/image_raw
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
の画像はOKだけど
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
http://192.168.0.12:8085/webjoy_example/index.html
★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★★
も画面表示はOKだけどモーター動作が不可・・・・
===================ここまでやったけど・・・====================
http://blog.livedoor.jp/gigakosuto-research/archives/803548.html
参考
1. sources.listを設定する
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2. 鍵の設定
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 0xB01FA116
3. パッケージを最新のものにアップデート
$ sudo apt-get update
4. ROS のインストール
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
（これ、大分かかったなあ、、、１時間くらい？？？）
5.ROSdepの初期化
$ sudo rosdep init
$ sudo rosdep update
6.環境変数の設定
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
7.rosinstallの準備
$ sudo apt-get install python-rosinstall
ここで端末でroscoreを入力して起動したらインストール成功
（TV画面が上手く出ず未確認・・・・恥）
8.ワークスペースの設置
①ホームディレクトリにワークスペースを設置する。
$ rosws init ~/workspace /opt/ros/kinetic
②サンドボックスディレクトリの作成
$ mkdir ~/workspace/sandbox
sandboxディレクトリを作成したことでワークスペースの構成要素が変更されたので、setup.bashを読み込む。
$ source ~/workspace/setup.bash
③そしてroswsを使ってパッケージディレクトリとして登録する。
$ rosws set ~/workspace/sandbox
再度setup.bashを読み込みパス登録
$ source ~/workspace/setup.bash
※設定後のパスは次のコマンドで確認
echo $ROS_PACKAGE_PATH
結果は次のようになることを確認。
/home/your_user_name/workspace/sandbox:/opt/ros/kinetic/share
（はい、なってます。。。ありがとうございます！）
【３】GoPiGoのROS用ドライバーを入れる
$ sudo apt-get install build-essential tmux vim -y
$ mkdir ~/gopigo_ws
$ cd ~/gopigo_ws
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros-gopigo/rosinstall-repo/master/ros-gopigo.rosinstall
$ wstool init src ros-gopigo.rosinstall
$ rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro $ROS_DISTRO
$ catkin_make
（catkin_makeが通ればビルド完了）
ビルド済みバイナリをROSで使えるように、そのパスを.bashrcに書き込んでいます
$ echo “source ~/gopigo_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
【４】いよいよGoPiGoのテスト走行
tmuxの起動
$ tmux
ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch
ターミナル3：0.2［rad/s］の速度で左回転させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2”
ターミナル4：0.2［m/s］の速度で前進させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear: x: 0.2 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0”