もしかしてやってないモノ・・・を調べてたら、、、、

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ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1

$ sudo apt-get install i2c-tools★

Check! Raspberry Pi で I2C を使いたい（トラブルシューティング）
http://qiita.com/dz_/items/ead14b05879c9acc3507
に助けてもらった
＜原因＞
Raspberry Pi の設定で、I2Cが無効 になってた！
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ここはOKっぽい・・・・
エラーはなくなったので・・・

・・・けど、GoPiGo君はうんともすんとも言わない。。。。

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個別コマンドを成功させないと切り分けできないな・・

なので、再び

「ラズパイで動くロボット「GoPiGo」をつかって遠隔見守りロボットを作ろう（1） 開発準備編」
http://codezine.jp/article/corner/687

をやり直ししてみる。

＜予定＞

ターミナル1：ROSマスターの起動
$ roscore
ターミナル2：GoPiGoのROS用のドライバーの起動
$ sudo chmod a+rw /dev/i2c-1
$ roslaunch ropigo ropigo.launch

ターミナル3：0.2［rad/s］の速度で左回転させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.2”

ターミナル4：0.2［m/s］の速度で前進させる
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear: x: 0.2 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0”